Родился 25 августа 1921 года на станции Зверево Ростовской области, в семье железнодорожника. Отец - Юрков Павел Поликарпович (1898 г. рожд.). Мать - Юркова Ксения Степановна (1898 г. рожд.). Супруга - Юркова Елена Сергеевна (1936 г. рожд.). Сыновья: Юрий Борисович (1946 г. рожд.), Сергей Борисович (1955 г. рожд.).

В 1938 году после окончания средней школы Борис Юрков добровольно поступил в 1-е Орджоникидзевское пехотное училище. В 1940 году окончил его с отличием и оставлен в училище командиром взвода курсантов. С декабря 1941 года - командир роты в училище. В июле 1942 года получил боевое крещение.

1-е Орджоникидзевское пехотное училище в составе 29й стрелковой дивизии 64й армии принимало активное участие в Сталинградской битве. В начале сентября стрелковый батальон под командованием старшего лейтенанта Д. К. Орлянского, в состав которого входили курсантские роты старших лейтенантов Б. Юркова и С. Киселева, получил боевую задачу по обороне центральной переправы на Волге. Курсанты с честью выполнили поставленную задачу, создав условия для переправы в Сталинград частей 13й гвардейской стрелковой дивизии А. И. Родимцева. До 27 сентября подразделения курсантов вели бои с небольшими вражескими группами. Утром 25 сентября противник силами до батальона пехоты атаковал позиции курсантов. Д. К. Орлянский приказал роте Юркова контратаковать врага. В результате гитлеровцы были отброшены, потеряв десятки убитыми, до 40 человек пленными. В этом бою Борис Юрков был ранен и ночью переправлен в госпиталь на восточный берег Волги. За боевые успехи его наградили орденом Красной Звезды.

После излечения Б. П. Юркова снова направили в 29-ю стрелковую дивизию, получившую вскоре наименование 72й гвардейской, на должность командира учебного стрелкового батальона. Вскоре как грамотного офицера его назначают помощником начальника, а потом - начальником оперативного отделения штаба дивизии. Временно ему довелось исполнять обязанности командира полка.

После Сталинграда Борис Павлович сражался на Курской дуге, за Харьков и Красноград, участвовал в Кировоградской и Корсунь-Шевченковской наступательных операциях, форсировал Днепр, Южный Буг, Прут, Серет, участвовал в Ясско-Кишиневской операции, овладении Тыргу-Фрумосским укрепрайоном, освобождал Прагу. К его первому ордену добавились еще пять: три ордена Красного Знамени, ордена Александра Невского и Отечественной войны I степени.

В ноябре 1944 года подполковник Б. П. Юрков становится начальником штаба 81й гвардейской стрелковой дивизии 7й гвардейской армии. В этом качестве он и закончил войну.

В мирное время Б. П. Юрков продолжил службу в Вооруженных Силах. После окончания Военной академии имени М. В. Фрунзе с 1947 по 1950 год служил старшим инспектором военно-учебных заведений Сухопутных войск, затем - начальником штаба 255й (35й гвардейской) стрелковой дивизии на Камчатке и в Клайпеде, а после окончания Военную академию Генерального штаба имени К. Е. Ворошилова (1958) командовал 110й (29й гвардейской) стрелковой дивизией (Оренбургская область). В 1962 году Борис Павлович стал генерал-майором, а в 1965 году назначен 1-м заместителем начальника штаба Приволжского военного округа.

Его служба в войсках прервалась неожиданно и трагически. 9 августа 1965 года Борис Павлович попал в авиакатастрофу. После длительного лечения ему пришлось распрощаться с командно-штабной работой и перейти на преподавательскую деятельность в Военной академии Генерального штаба. Вскоре он успешно защитил кандидатскую диссертацию на тему "Управление войсками внутреннего военного округа при отмобилизовании и отправке их по предназначению в начале ядерной войны". Ему присвоено ученое звание доцента. За годы работы он принял участие в выпуске 93 генералов и адмиралов, полковников, ставших впоследствии заместителями министра обороны, командующими объединениями, крупными работниками Генштаба.

Кроме преподавательской работы Б. П. Юрков регулярно разрабатывал фронтовые командно-штабные учения на местности со слушателями. В 1984 году Б. П. Юркову присвоено звание генерал-лейтенанта, а в 1986 году, прослужив в армии почти 50 лет, он по личной просьбе был уволен из Вооруженных Сил.

В мирное время к его фронтовым наградам добавились ордена Отечественной войны I степени, Красной Звезды, "За службу Родине в Вооруженных Силах СССР" III степени, многие медали. После выхода в отставку Борис Павлович по рекомендации врачей поселился поближе к природе, в деревне Красилово Новгородской области. Продолжает активно трудиться на общественной ниве. С 1987 года работал в Советах ветеранов родной 64й (7й гвардейской) армии, 72й и 81й гвардейских стрелковых дивизий, в сельском и районном советах.

В свободное время Борис Павлович с увлечением трудится в огороде. На досуге снова и снова возвращается к произведениям любимых писателей - Л. Толстого, М. Шолохова, К. Симонова, с удовольствием слушает произведения П. Чайковского, И. Дунаевского, Г. Свиридова, И. Штрауса, русские народные песни.

Живет в Новгородской области.