Родился 8 ноября 1922 года в селе Петровка Ключевского района Алтайского края. Отец - Устенко Григорий Николаевич (1882-1947). Мать - Устенко (Ромасева) Степанида Григорьевна (1888-1950). Супруга - Устенко (Логвина) Вера Ивановна (1926 г. рожд.). Дочери: Юрченко Светлана Николаевна (1948 г. рожд.), Дорофеева Людмила Николаевна (1950 г. рожд.). Сын - Устенко Юрий Николаевич (1953 г. рожд.). Имеет 5 внуков и правнука.

В июне 1940 года окончил Ключевскую среднюю школу и в декабре был призван в Красную Армию. Службу начал в городе Риге в учебной батарее артиллерийского полка 28й танковой дивизии (командир - полковник Черняховский).

Войну встретил 22 июня 1941 года на западной границе, северо-западнее города Шауляя. Принимал участие в оборонительных боях в составе 28й, затем 46й танковых дивизий. С начала сентября 1941 года воевал в 316й отдельной зенитной артиллерийской батарее 23й стрелковой дивизии, принимал участие в контрнаступлении под Москвой на левом крыле Калининского фронта, в боях под Великими Луками и Старой Руссой. С августа 1942 года - на Сталинградском и Донском фронтах.

В должности командира орудийного расчета 37-мм зенитной пушки участвовал в боях под Сталинградом, за что был награжден орденом Отечественной войны II степени. В марте 1943 года 71-ю гвардейскую (бывшую 23-ю) стрелковую дивизию перебросили в район Белгорода, на Воронежский фронт. Старшего сержанта Н. Г. Устенко назначили командиром огневого взвода 1487го армейского зенитно-артиллерийского полка. В этом качестве принимал участие в Курской битве. С сентября 1943 года воевал в составе войск 6й гвардейской армии 1го Прибалтийского фронта, участвовал в освобождении Белоруссии и Прибалтики. Победу встретил на территории Германии в звании младшего лейтенанта.

После демобилизации в мае 1947 года вернулся в Алтайский край. Заочно окончил Барнаульский сельскохозяйственный техникум, потом с отличием - краевую партийную школу (1949-1951) и Барнаульский государственный педагогический институт (1949-1953). В течение 13 лет был на партийной работе, в том числе 10 лет в должности первого секретаря Алтайского и Родинского райкомов партии. С августа 1960 года трудился заведующим отделом народного образования Алтайского крайисполкома. С февраля 1975 года - ректор, с 1988 по 1994 год - профессор Алтайского государственного института культуры. Кандидат исторических наук (1974), член-корреспондент Международной академии информатизации (1998). Автор более 50 научных работ.

С 1998 года - председатель Барнаульского городского Комитета участников Великой Отечественной войны. С 1956 по 1986 год избирался депутатом краевого Совета народных депутатов ряда созывов, депутатом Барнаульского городского Совета народных депутатов, был членом ЦК профсоюза работников культуры СССР (1978-1985).

Награжден тремя орденами Трудового Красного Знамени, орденом Отечественной войны I степени, двумя орденами Отечественной войны II степени, медалями "За оборону Сталинграда", "За победу над Германией", "За освоение целинных земель", имеет юбилейные награды. Отмечен большой золотой медалью ВДНХ, знаками "Отличник народного просвещения", "Отличник просвещения СССР", почетным знаком РКВВ. Почетный гражданин города Барнаула.

Живет в городе Барнауле Алтайского края.